Schwenkarm, Pick and Place

Zeichnung Schwenkarmmodul rotaryARM | IEF-Werner

Das Schwenkarmmodul rotaryARM lässt sich für alle Montage-, Handling-, Verpackungs-, Palettier- und weitere Anwendungen einsetzen, die eine schnelle und präzise Automatisierungslösung erfordern. Es ist optional mit einer zusätzlichen NC-Drehachse für den Greifer lieferbar. Bei der neuen Generation lassen sich die Schwenk- und Drehachse des rotaryARM endlos drehen. Möglich gemacht wird dies durch eine im Schwenkarm integrierte Drehdurchführung für Elektrik und Pneumatik. Das erspart auch eine zusätzliche Energieführung. Weitere Merkmale sind hohe Steifigkeit, geringes Eigentgewicht und Motoren mit Absolutwertgebern.

Merkmale

NC-Schwenkarmmodul mit optionaler Drehachse
Endlosdrehung bei Schwenk- und Drehachse
Großer Arbeitsraum bei kompakter Abmessung
Kurze Taktzeit durch überlagernde Geschwindigkeit von Schwenkarm und Linearachse
Drehdurchführung für Pneumatik und Elektrik im Schwenkarm integriert, dadurch keine zusätzliche Energieführung notwendig
Servomotoren mit Absolutwertgeber
Hohe Auflösung in der Schwenk- und Drehachse
Hohe Steifigkeit
Geringes Eigengewicht

Funktionsweise Schwenkantrieb rotaryARM

Schwenkarmmodul in 3 Varianten

Technische Daten Schwenkarm

Radius Schwenkarm (R)	148 mm	199 mm	268 mm
Schwenkbereich	endlos	endlos	endlos
Übersetzungsverhältnis (i)	102:1	102:1	102:1
Max. Tragkraft	2 kg	2 kg	2 kg
Torisionssteifigkeit bei 0,64 Nm am Abtrieb	< 1 arcmin	< 1 arcmin	< 1 arcmin
Theoretische Auflösung gemessen am Radius bei 18 Bit Gebersystem am Servomotor	0,035 µm / Inkrement	0,047 µm / Inkrement	0,0630 µm / Inkrement
Wiederhohlgenauigkeit	< 0,5 arcmin	< 0,5 arcmin	< 0,5 arcmin
Wiederhohlgenauigkeit gemessen am Radius	± 11 µm	± 14 µm	± 19 µm
Verfahrzeit für 90º / 180º bei Motordrehzahl 8000 U/s Winkelbeschleunigung Schwenkarm 4500 °/s²	0,3 / 0,5 s	0,3 / 0,5 s	0,3 / 0,5 s
Durchführung pneumatisch / elektrisch	2-kanalig / 6-polig	2-kanalig / 6-polig	2-kanalig / 6-polig
Eigengewicht inkl. NC-Drehachse	4,8 kg	4,95 kg	5,2 kg

Servomotoren

Standardmäßig wird der Servomotor Typ AM8012 verwendet. Es können aber auch Servomotoren anderer Hersteller eingesetzt werden, sofern diese folgende Abmessungen am Abtrieb aufweisen:

Flansch: 40 x 40 mm
Wellendurchmesser: 8 mm
Lochkreis: 46 mm
Zentrierung: 30 mm

Technische Daten optionale aktive Rotationsachse

Rotationsbereich	endlos
Übersetzungsverhältnis (i)	4:1
Übersetzungsverhältnis mit Planetengetriebe PLE40 (i)	20:1
Max. Tragkraft	2 kg
Max. zulässiges externes Massenträgheitsmoment	3 kgcm2
Max. zulässiges externes Massenträgheitsmoment mit Planetengetriebe PLE40	15 kgcm²
Durchführung pneumatisch / elektrisch	2-kanalig / 6-kanalig
Verfahrzeit für 90º / 180º	0,15 / 0,2 s
Verfahrzeit mit PLE 40 für 90º / 180º	0,2 / 0,25 s